Srimad Bhagavad Gita Chapter 6 Verse 11, 12

शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मनः । 
नात्युच्छ्रितं नातिनीचं चैलाजनिकुशोत्तरम् ।।  11 ।। 
तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा यतचित्तेन्द्रियक्रियः । 
उपविश्यासने युंज्याद्योगमात्मविशुद्धये ।।  12 ।। 

शुद्ध भूमि में, जिसके ऊपर क्रमशः कुशा, मृगछाला और वस्त्र बिछे हैं, जो न बहुत ऊँचा है न बहुत नीचा, ऐसे अपने आसन को स्थिर स्थापन करके उस आसन पर बैठकर चित्त और इन्द्रियों की क्रियाओं को वश में रखते हुए मन को एकाग्र करके अन्तःकरण की शुद्धि के लिए योग का अभ्यास करे ।  (11, 12)